KIST에서 인턴을 시작한지 4주차에 박사님에게 첫 피드백을 받았다. 나에게 맡겨졌던 임무는 바로 "Camera-3D Lidar-IMU의 Calibration을 해라" 라는 것 이었다. Calibration...? 어디서 들어봤는데.... 예전에 잠깐 들었었던 강의에서 Camera의 외부 파라미터를 Calibration을 통해 구한다는 것을 들은 적이 있었다. 근데 두개의 센서를 어떻게 하는거지...? 무작정 구글에 Camera-3D Lidar-IMU Calibration 을 적어보았다. 많지는 않지만 2개의 논문을 찾았다. 하나는 EKF 방식이고 하나는 AI를 사용한 방식이다. 그리고 EKF 방식을 먼저 읽으면서 분석하고 있었는데, 알고보니 [Camera-IMU]를 EKF방식으로 Calibration하..