다소 늦었지만 상반기에 대한 총평? 후기? 를 남기고자 한다. 올해 초 블로그를 쓰면서 작성했던 글들을 되돌아보았다. 그당시에 퇴사하고 진로도, 대학원도 정해지지 않은 상황이었기에, 참 고민도 힘듦도 느껴졌던 나의 모습이었다. 그래도 늦더라도 나만의 길을 정하고자 하는 모습을 보며, 그때의 다짐을 되새겨냈다. 그렇다면 이 글을 쓰는 8월 21일의 나는 무엇을 하는가?! 원하는 대학원과 연구실에 들어가게 되었다! 그리고 이제 다음주부터 개강이다☺️ 그러면 이제 상반기 결산(?)을 하나씩 해보자 1~3월. 일본여행 & 대학원 컨택과 지원 & KIST 인턴 지원 1월에서 3월은 책도 읽고, 여행도 가고 대학원 지원을 준비하던 시기였다. 그렇기에 놀면서도 불안했던 시기가 아니었을까? # 일본여행(1월말~2월초)..

KIST에서 인턴을 시작한지 4주차에 박사님에게 첫 피드백을 받았다. 나에게 맡겨졌던 임무는 바로 "Camera-3D Lidar-IMU의 Calibration을 해라" 라는 것 이었다. Calibration...? 어디서 들어봤는데.... 예전에 잠깐 들었었던 강의에서 Camera의 외부 파라미터를 Calibration을 통해 구한다는 것을 들은 적이 있었다. 근데 두개의 센서를 어떻게 하는거지...? 무작정 구글에 Camera-3D Lidar-IMU Calibration 을 적어보았다. 많지는 않지만 2개의 논문을 찾았다. 하나는 EKF 방식이고 하나는 AI를 사용한 방식이다. 그리고 EKF 방식을 먼저 읽으면서 분석하고 있었는데, 알고보니 [Camera-IMU]를 EKF방식으로 Calibration하..