칼만필터라는 이름을 처음 들었을 때, 평균값 필터나 가우시안 필터 처럼 노이즈를 제거해주는 역할을 하는 필터 일 것이라는 생각이 먼저 들었다. 그리고 실제로도 어느정도 맞다. 다만 노이즈를 직접 제거하는 것이 아니라 노이즈를 통해 오차(Error)를 줄여나가는 것이다. 이게 무슨 소리야? 필터인데 노이즈를 제거하는게 아니라고? 신호처리에서 필터(Filter)란 원치않는 노이즈나 왜곡을 제거하는 기능을 말한다. 칼만필터가 오차를 줄여나가는 것이니까 뭐...어느정도 맞는 말 인것 같다. 칼만필터는 1960년대 초에 루돌프 칼만 이라는 사람에 의해 개발되었다. 그리고 현재는 센서, 주가예측, 날씨 예측, 우주선 등 매우매우 다양한 분야에서 사용되고 있다고 한다. 오늘은 이 칼만필터(Kalman Filter) ..