Introduction Hand-Eye Calibration를 구글에 검색해보면 다음과 같이 나온다 Hand-eye calibration is used to relate what the camera (“eye”) sees to where the robot arm (“hand”) moves. Eye-in-hand calibration is a process for determining the relative position and orientation of a robot-mounted camera with respect to the robot’s end-effector. 즉 카메라가 부착된 로봇팔을 움직일 때, 로봇의 앤드이펙터와 Camera의 위치관계와 방향관계를 구하는 것이다. 이것이 왜 필요한가? 로..

Introduction 현재 3D Lidar와 IMU 의 Calibration에 대한 논문을 읽고있다. Calibration 이란 결국은 두 센서의 좌표계를 맞춰주는 것이다.(두 센서의 자세한 Calibration 내용은 추후 포스팅에서 다루기로) 좌표계를 갖고 놀다보면 반드시 마주하게 되는 한가지가 개념이 있다. $$ SO(3) $$ $$ SE(3) $$ 우선 이게 뭔지 GPT한테 물어보자. 음 뭔가 생소한 키워드들이 있다. Group, 세 개의 축, 회전행렬, 유체, 변환행렬 등... 무언가 많다. 하나하나 살펴보자 이번 포스팅의 목차는 다음과 같다. 1. Group(군) 이란 2. Lie Group과 Lie Algebra 3. SO(3) 4. SE(3) 이해하는데 많은 도움을 받은 출처입니다. 1...